産業用ロボット：「自動化は困難」とされてきた精密部品の組み立て作業をロボットで、安川電機

http://monoist.atmarkit.co.jp/mn/articles/1301/15/news100.html

　ロボットのアーム先端に、6軸方向からの力を検出することが可能な高精度センサーを組み込み、アームの先に取り付けられたハンドに伝わる微妙な力を検出することができる。これにより、繊細なセンシングが可能となり、ワークの「接触」「はめ合い位置の探り（反力が最小になる位置）」「挿入」の一連の動作を確実に行える。